Ang ZR axis actuator ay isang direktang uri ng drive, kung saan ang guwang na motor ay direktang nagtutulak sa ball screw at ball spline nut, na nagreresulta sa isang compact na hugis ng hitsura. Ang Z-axis na motor ay hinihimok upang paikutin ang ball screw nut upang makamit ang linear na paggalaw, kung saan ang spline nut ay gumaganap bilang isang stop at guide structure para sa screw shaft.