Ang istraktura ng anim na antas ng kalayaan parallel robot ay binubuo ng itaas at mas mababang mga platform, 6 teleskopikomga silindrosa gitna, at 6 na bisagra ng bola sa bawat panig ng itaas at ibabang mga platform.
Ang mga pangkalahatang teleskopiko na silindro ay binubuo ng servo-electric o hydraulic cylinders (malaking tonelada sa anyo ng mga hydraulic cylinder). Sa tulong ng animelectric cylinder actuatorpagpapalawak at pag-ikli ng paggalaw, kumpletuhin ang platform sa espasyo ng anim na antas ng kalayaan (X, Y, Z, α, β, γ) ng paggalaw, na maaaring gayahin ang iba't ibang spatial na pustura ng paggalaw, at samakatuwid ay maaaring malawakang magamit sa iba't ibang mga simulator ng pagsasanay, tulad ng mga flight simulator, mga simulator sa pagmamaneho ng sasakyan, mga simulator ng lindol, mga satellite, mga missile at iba pang sasakyang panghimpapawid, kagamitan sa paglilibang (kinetic film swing stage) at iba pang mga field. Sa industriya ng pagpoproseso ay maaaring gawin sa anim na axis linkage machine tool, mga robot at iba pa.
Mga pangunahing tampok ng anim na antas ng kalayaan parallel robot:
Mula nang ipakilala ang mga robot na pang-industriya, nangingibabaw ang mga robot na may mga mekanismo ng tandem. Ang mga tandem robot ay may simpleng istraktura at malaking espasyo sa pagpapatakbo, at sa gayon ay malawakang ginagamit. Dahil sa mga limitasyon ng mga tandem robot mismo, unti-unting inilipat ng mga mananaliksik ang kanilang direksyon sa pananaliksik sa mga parallel na robot. Kung ikukumpara sa mga tandem na robot, may mga sumusunod na katangian ang anim na antas ng kalayaan parallel robot:
1. Walang pinagsama-samang error, mataas na katumpakan.
2. Ang aparato sa pagmamaneho ay maaaring ilagay sa o malapit sa nakapirming platform, upang ang gumagalaw na bahagi ay magaan ang timbang, mataas ang bilis at mahusay sa dynamic na pagtugon.
3. Compact na istraktura, mataas na tigas, malaking kapasidad ng tindig, maliit na espasyo sa pagtatrabaho.
4. Ang ganap na simetriko parallel na mekanismo ay may magandang isotropy.
Ayon sa mga katangiang ito, ang anim-degree-of-freedom na parallel na robot ay malawakang ginagamit sa mga field na nangangailangan ng mataas na higpit, mataas na katumpakan o malalaking load na walang malaking workspace.
Mga kalamangan ng 6dof sa 3dof
Sa VR, kapaki-pakinabang ang iba't ibang karanasan sa 3dof para sa mga limitadong application na hindi nangangailangan ng ganap na paglubog, gaya ng simpleng bersyon ng driver ng isang program na idinisenyo upang subukan ang mga oras ng reaksyon ng pagpepreno. Ito ay maaaring kontrobersyal, ngunit ito ay gumagawa para sa isang napaka "flat" na karanasan.
Para sa isang ganap na nakaka-engganyong karanasan sa VR, hinahayaan ka ng 6dof na maglakad-lakad sa isang item sa isang 360-degree na bilog, yumuko at tingnan ang item mula sa itaas hanggang sa ibaba - o yumuko at tingnan ang item mula sa ibaba hanggang sa itaas. Nagbibigay-daan ang positional tracking na ito ng mas nakakaengganyong karanasan, na mahalaga para sa mga makatotohanang simulation gaya ng mga simulation sa paglaban sa sunog, kung saan kinakailangan ang higit na kalayaan upang ilipat at manipulahin ang mga bagay sa kapaligiran.
Oras ng post: Nob-29-2023
