1. Istraktura at pamamahagi ng mga joints
(1) Pamamahagi ng mga kasukasuan ng tao
Dahil natanto ng dating robot ng Tesla ang 28 degrees ng kalayaan, na katumbas ng humigit-kumulang 1/10 ng paggana ng katawan ng tao.
Ang mga 28 degrees ng kalayaan ay pangunahing ipinamamahagi sa itaas at ibabang katawan. Ang itaas na katawan ay kinabibilangan ng mga balikat (6 degrees ng kalayaan), elbows (4 degrees ng kalayaan), pulso (2 degrees ng kalayaan) at baywang (2 degrees ng kalayaan).
Kasama sa ibabang bahagi ng katawan ang mga medullary joints (2 degree ng kalayaan), hita (2 degree ng kalayaan), tuhod (2 sa degree ng kalayaan), binti (2 degree ng kalayaan) at ankles (2 degree ng kalayaan).
(2) Uri at lakas ng mga kasukasuan
Ang 28 degrees ng kalayaan na ito ay maaaring ikategorya sa rotational at linear joints. Mayroong 14 na rotary joints, na nahahati sa tatlong subcategory, na pinag-iba ayon sa lakas ng pag-ikot. Ang pinakamaliit na rotary joint strength ay 20 Nm na ginagamit sa braso: 110 na ipinanganak 9 sa ginamit sa baywang, medulla at balikat, atbp.: 180 sa ginamit sa baywang at balakang. Mayroon ding 14 na linear joints, na pinag-iba ayon sa lakas. Ang pinakamaliit na linear joints ay may lakas na 500 oxen at ginagamit sa pulso; 3900 oxen ang ginagamit sa binti; at 8000 na baka ang ginagamit sa hita at tuhod.
(3) Istraktura ng joint
Ang istraktura ng mga joints ay kinabibilangan ng mga motor, reducer, sensor at bearings.
Ginagamit ang mga rotary jointsmga motorat mga harmonic reducer,
at mas maraming naka-optimize na solusyon ang maaaring magamit sa hinaharap.
Ang mga linear joints ay gumagamit ng mga motor at bola omga tornilyo ng bolabilang mga reducer, kasama ang mga sensor.
2. Motors sa humanoid robot joints
Ang mga motor na ginagamit sa mga kasukasuan ay pangunahing mga servo motor kaysa sa mga motor na walang frame. Ang mga frameless na motor ay may kalamangan sa pagbabawas ng timbang at pag-alis ng mga karagdagang bahagi upang makamit ang mas malaking torque. Ang encoder ay ang susi sa closed-loop na kontrol ng motor, at mayroon pa ring gap sa pagitan ng domestic at foreign sa katumpakan ng encoder. Ang mga sensor, ang mga force sensor ay kailangang tumpak na maramdaman ang puwersa sa dulo, habang ang mga sensor ng posisyon ay kailangang tumpak na madama ang posisyon ng robot sa tatlong-dimensional na espasyo.
3. Application ng reducer sa humanoid robot joints
Dahil ang nakaraang pangunahing ginamit maharmonya reducer, na binubuo ng paghahatid sa pagitan ng malambot na gulong at ang bakal na gulong. Ang Harmonic reducer ay epektibo ngunit mahal. Sa hinaharap, maaaring may trend para sa mga planetary gearbox na palitan ang mga harmonic gearbox dahil medyo mura ang mga planetary gearbox, ngunit medyo maliit ang pagbabawas. Ayon sa aktwal na demand, maaaring mayroong isang bahagi ng planetary gearbox ay pinagtibay.
Ang kumpetisyon para sa humanoid robot joints ay pangunahing nagsasangkot ng mga reducer, motor at ball screw. Sa mga tuntunin ng mga bearings, ang mga pagkakaiba sa pagitan ng mga domestic at dayuhang negosyo ay pangunahin sa katumpakan at haba ng buhay. Sa mga tuntunin ng speed reducer, ang planetary speed reducer ay mas mura ngunit mas mababa ang deceleration, habang ang ball screw atroller turnilyoay mas angkop para sa mga joint ng daliri. Sa mga tuntunin ng mga motor, ang mga domestic na negosyo ay may isang tiyak na antas ng pagiging mapagkumpitensya sa larangan ng micro motor.
Oras ng post: Mayo-19-2025
