Ang isang robot ay karaniwang binubuo ng apat na bahagi: anactuator, isang drive system, isang control system, at isang sensing system. Ang actuator ng robot ay ang entity kung saan umaasa ang robot upang maisagawa ang gawain nito, at karaniwang binubuo ng isang serye ng mga link, joint, o iba pang anyo ng paggalaw. Ang mga robot na pang-industriya ay nahahati sa apat na uri ng paggalaw ng braso: ang mga right-angle coordinate arm ay maaaring gumalaw kasama ang tatlong right-angle coordinates; ang mga cylindrical coordinate arm ay maaaring iangat, umikot, at teleskopyo; ang mga spherical coordinate arm ay maaaring paikutin, pitch, at teleskopyo; at articulated arms ay may maramihang umiikot na joints. Ang lahat ng mga paggalaw na ito ay nangangailangan ng mga actuator.
KGG Self Developed Manipulator
Ang mga actuator ay maaaring nahahati sa dalawang kategorya batay sa paggalaw: rotary actuator atmga linear actuator.
1) Ang mga rotary actuator ay magpapaikot ng isang bagay sa isang tiyak na anggulo, na maaaring may hangganan o walang katapusan. Ang isang tipikal na halimbawa ng isang rotary actuator ay isang de-koryenteng motor, na isang actuator na nagko-convert ng isang de-koryenteng signal sa isang rotational motion ng shaft nito, at pinaikot ang motor kapag ang kasalukuyang ay inilapat sa pangunahing motor. Ang direktang pagkonekta sa motor sa load ay lumilikha ng isang direktang-drive na rotary actuator, at maraming mga rotary actuator ang pinagsama sa isang mekanismo na ginagamit bilang isang mekanikal na pingga (bentahe) upang bawasan ang bilis ng pag-ikot at dagdagan ang metalikang kuwintas, kung ang resulta ay pag-ikot, ang output ng assembly ay isang rotary actuator pa rin.
KGG KatumpakanZR Axis Actuator
2) Ang mga rotary actuator ay konektado din sa isang mekanismo na nagpapalit ng rotary motion sa pabalik-balik na paggalaw, na tinatawag na linear actuator. Ang mga linear actuator ay mahalagang ilipat ang bagay sa isang tuwid na linya, karaniwang pabalik-balik. Kabilang sa mga mekanismong ito ang: ball/roller screws, belts at pulleys, rack at pinion.Mga tornilyo ng bolaatmga tornilyo ng rolleray karaniwang ginagamit upang i-convert ang rotary motion satumpak na linear na paggalaw, tulad ng sa mga machining center. Karaniwang pinapataas ng mga rack at pinion ang torque at binabawasan ang bilis ng rotary motion, at maaari din silang gamitin kasabay ng mga mekanismo na nagko-convert ng rotary motion sa linear motion.
Pangunahing kasama sa mga rotary actuator ang mga RV reducer at harmonic reducer:
(1)RV reducer: RV ay karaniwang ginagamit sa cycloid, ginagamit para sa malaking metalikang kuwintas robot joints, higit sa lahat para sa 20 kg sa ilang daang kilo ng load robot, isa, dalawa, tatlong axes ay ginagamit RV.
(2) Harmonic reducer: Ang Harmonic ay kadalasang involute na hugis ng ngipin, ngunit ngayon ang ilang mga tagagawa ay gumagamit ng double arc na hugis ng ngipin. Ang mga harmonika ay maaaring i-load ng maliit na metalikang kuwintas, kadalasang ginagamit para sa mga robotic arm na wala pang 20 kg. Ang isa sa mga pangunahing gear sa harmonics ay nababaluktot at nangangailangan ng paulit-ulit na high-speed deformation, kaya ito ay mas marupok at may mas kaunting kapasidad ng pagkarga at buhay kaysa sa RV.
Sa buod, ang actuator ay isang pangunahing bahagi ng robot at may malaking epekto sa pagkarga at katumpakan ng robot. Reducer Ito ay isang reduction drive na maaaring tumaas ang torque sa pamamagitan ng pagbabawas ng bilis upang magpadala ng mas malaking load at pagtagumpayan ang depekto na ang servo motor ay naglalabas ng mas maliit na torque.
Oras ng post: Hul-07-2023
