Ang isang robot ay karaniwang binubuo ng apat na bahagi: anActuator, isang drive system, isang control system, at isang sensing system. Ang actuator ng robot ay ang nilalang kung saan umaasa ang robot upang maisagawa ang gawain nito, at karaniwang binubuo ng isang serye ng mga link, kasukasuan, o iba pang mga anyo ng paggalaw. Ang mga pang-industriya na robot ay nahahati sa apat na uri ng mga paggalaw ng braso: ang kanang anggulo ng coordinate ng mga armas ay maaaring lumipat kasama ang tatlong mga coordinate ng kanang anggulo; Ang mga cylindrical coordinate arm ay maaaring mag -angat, lumiko, at teleskopyo; Ang mga spherical coordinate arm ay maaaring paikutin, pitch, at teleskopyo; at articulated arm ay may maraming mga umiikot na kasukasuan. Ang lahat ng mga paggalaw na ito ay nangangailangan ng mga actuators.
Ang KGG Self ay binuo manipulator
Ang mga actuator ay maaaring nahahati sa dalawang kategorya batay sa paggalaw: rotary actuators atlinear actuators.
1) Ang mga rotary actuators ay iikot ang isang bagay sa pamamagitan ng isang tiyak na anggulo, na maaaring may hangganan o walang hanggan. Ang isang tipikal na halimbawa ng isang rotary actuator ay isang de -koryenteng motor, na isang actuator na nagko -convert ng isang elektrikal na signal sa isang rotational motion ng baras nito, at umiikot ang motor kapag ang kasalukuyang inilalapat sa pangunahing motor. Ang pagkonekta sa motor nang direkta sa pag-load ay lumilikha ng isang direktang-drive na rotary actuator, at maraming mga rotary actuators ang pinagsama sa isang mekanismo na ginamit bilang isang mekanikal na pingga (kalamangan) upang mabawasan ang bilis ng pag-ikot at dagdagan ang metalikang kuwintas, kung ang resulta ay pag-ikot, ang output ng pagpupulong ay pa rin isang rotary actuator.
KGG katumpakanZR Axis Actuator
2) Ang mga rotary actuators ay konektado din sa isang mekanismo na nagko -convert ng rotary motion sa isang pabalik -balik na paggalaw, na tinatawag na isang linear actuator. Ang mga linear actuators ay mahalagang ilipat ang bagay sa isang tuwid na linya, karaniwang pabalik -balik. Ang mga mekanismong ito ay kinabibilangan ng: bola/roller screws, sinturon at pulley, rack at pinion.Ball screwsatroller screwsay karaniwang ginagamit upang i -convert ang rotary motion satumpak na linear na paggalaw, tulad ng sa mga sentro ng machining. Ang mga rack at pinion ay karaniwang nagdaragdag ng metalikang kuwintas at bawasan ang bilis ng rotary motion, at maaari rin silang magamit kasabay ng mga mekanismo na nagko -convert ng rotary motion sa linear motion.
Ang mga rotary actuators ay pangunahing kasama ang RV reducer at harmonic reducer:
(1)RV Reducer: Ang RV ay karaniwang ginagamit gamit ang cycloid, na ginagamit para sa mga malalaking kasukasuan ng robot ng metalikang kuwintas, higit sa lahat para sa 20 kg hanggang sa ilang daang kilo ng pag -load ng robot, isa, dalawa, tatlong axes ang ginagamit na RV.
. Ang mga Harmonics ay maaaring mai -load ng maliit na metalikang kuwintas, na karaniwang ginagamit para sa mga robotic arm sa ilalim ng 20 kg. Ang isa sa mga pangunahing gears sa harmonics ay nababaluktot at nangangailangan ng paulit-ulit na pagpapapangit ng high-speed, kaya mas marupok ito at may mas kaunting kapasidad ng pag-load at buhay kaysa sa RV.
Sa buod, ang actuator ay isang pangunahing sangkap ng robot at may makabuluhang epekto sa pag -load at kawastuhan ng robot. Reducer Ito ay isang pagbawas ng drive na maaaring dagdagan ang metalikang kuwintas sa pamamagitan ng pagbabawas ng bilis upang maipadala ang isang mas malaking pagkarga at pagtagumpayan ang depekto na ang mga motor ng servo ay isang mas maliit na metalikang kuwintas.
Oras ng Mag-post: JUL-07-2023
